Docker + WSL2 をインストールしてみた + ROSも動くようにしてみた。
Docker + WSL2 をインストールしてみた + ROSも動くようにしてみた。
概要
最近開発環境を何度も複製する機会があり、そろそろいい加減開発環境を簡単に複製できるようにすべきだなーと思い、重い腰をあげてDockerをインストールしてみましたのでまとめてみます。
こちらの記事のコマンドによるインストール方法はかなり古新聞になってしまったようです。なのでできれば公式サイトGet StartedからWindows版のインストーラをダウンロードして実行するのをおすすめします。
WSL2インストール
こちらは過去のこちらの記事を参照ください。
Docker Engine インストール
今回、Docker Desktopは無しでインストールしたいと思います。
理由はDocker Decktopは商業利用が有償なため、個人利用でこれに慣れすぎるといざ仕事で使いたいと思ったときに悪影響がでそうだなと思ったからです。
では、早速インストールしていきます。
必要なライブラリのインストール
以下のコマンドを入力
sudo apt install curl apt-transport-https ca-certificates gnupg lsb-release
Docker公式GPG鍵を追加
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg
Docker安定版のレポジトリを追加
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
レポジトリのアップデートとDocker Engineのインストール
sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose
ユーザをDockerに追加
sudo gpasswd -a (ユーザ名) docker
Adding user (ユーザ名) to group docker と出れば成功
Docker デーモンの起動
sudo service docker start
(余談) 下のテストでdocker run コマンドをたたいてpermission deniedが出る場合
これは、/var/run/docker.sockがユーザでも編集可能になっていないことが原因です。
なので、chmodします。
sudo chmod 666 /var/run/docker.sock
これで問題なくdocker コマンドを実行可能になります。
Dockerが動くかのテスト
こちらの公式にあるHello Worldコンテナで試してみます。
docker run hello-world
これでエラーなく起動できればDockerのインストール成功です。
さて本題。WSL2 上にROSをインストールしてみる
今回のモチベーション。DockerでWSL2上でGUIを使えるROSをインストールしてみました。
参考にしたのはこちら
以下のコマンドを起動するとROSが入ったUbuntuが起動します。
docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros2-desktop-vnc:dashing
後は、好きなブラウザで http://127.0.0.1:6080/ にアクセスするとGUI画面がブラウザ上に表示され、確認できます。
ここでは3D SimulatorであるGazeboが動くのを確認しています。
終わりに
というわけでWSL2でROS環境を構築してみました。
今後はDOckerの勉強をしつつ、自動で静的解析をしてくれるような環境の構築などもやっていきたいなとおもっています。
ではでは。
